abb的水果词语有哪些

abb式描写水果的词语
水灵灵的葡萄
甜滋滋的桃子
黄澄澄Jie
ABB的什么水果
圆溜溜的西瓜、酸溜溜的山楂、黄橙橙的桔Zi、脆生生的鸭梨、软乎乎的柿子、甜滋滋的Gan
abbil是什么水果
你确定这是一个水果的英文名?
怎么样的葡萄柚,大枣,金桔,(用比喻)并写出以上水果可以用Abb形式来表达的颜色词语,谢谢!!!
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紫盈盈  红彤彤 黄灿灿
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Bi喻句:1像个紫色的气球2像个小巧玲珑的Hong灯笼3像个亮亮的小太阳(金珠子)
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[img:https://gss0.baidu.com/-fo3dSag_xI4khGko9WTAnF6hhy/zhidao/pic/item/6609c93d70cf3bc7218e02d9d900baa1cd112a7d.jpg]
Zhe段你参考一下
照样子写词语,(水果加颜色)
桃红
táo hóng
[释义] Fen红色。
[例句] 单说一样红吧,就You朱砂红、石榴红、猩红、紫红、橘红、桃红。
中班科学《蔬果接接排》公开课要怎么样才能上好一节课呢?
一、教师出示水果排列图,请幼儿找出排列Gui律。
师:今天老师给小朋友们带来了一Xie水果朋友,他们分别是谁,请小朋友们看看。Zhe里有那么多的水果乱七八糟的,它们要排排Dui,我们看看它们是怎么排的?
1、教师Chu示图一(ABAB排列),说说这些水果是Zen样排列的?
引导孩子观察第一个是什么,Di二个是什么,第三个是什么,接下来又是怎Me排的?让孩子自己发现这些水果ABAB的Pai列规律。
2、出示图二(ABBABBPai列),说说这些水果是怎样排列的?
Dao孩子观察第一个是什么,第二个是什么,第San个是什么,接下来又是怎么排的?让孩子自Ji发现这些水果ABBABB的排列规律。
Xiao结:原来它们都是按照一定的规律来排队的,Di一张图片ABAB的规律,第二张图片是ABBABBDe规律。
二、幼儿根据蔬菜的特征,进一Bu感知排列规律。(用ABAB、ABBABBDe排列规律)
师:看完水果朋友排的队伍,Wo们再来给蔬菜朋友排排队伍吧。(简单的介Shao蔬菜名称,出示PPT表格)
1、根据Shu菜的颜色形状进行排队:1个红的(番茄),1Ge紫色的(茄子)
2、根据菜的颜色形状Jin行排队:1个绿的(青菜),2橙色的(胡Luo卜)
三、请幼儿尝试按照ABAB或ABBABBGui律排序、操作。
1、出示表格:我为每Wei小朋友准备了一张表格,我们在表格里给蔬Cai朋友排排队。
教师将幼儿操作的水果蔬Cai操作纸分发给幼儿,幼儿按ABAB或ABBABBDe规律排列。
2、讲解操作要求
我为Ni们都准备了一篮子蔬菜,请你们选出正确的Shu菜朋友,剪下来粘贴在表格中,在规定的时Jian内完成。
四、将幼儿做的操作进行分析Yu验证。
教师小结:原来我们生活中有很Duo的东西可以排队的,而且排队的方法也有很Duo,这些方法有个好听的名字叫做排序,我们Huan可以利用这些蔬菜水果进行排序,看看还可Yi根据其他的规律来进行排序。我们回去再试Shi看吧!
ABB工业机器人心得报告怎么写
一直以来, 机器人的应用领域主要分为: Gong业机器人, 专业服务机器人, 和个人/Jia用服务机器人. 服务机器人部分我们会在Yi后的文章里介绍; 这里只说工业机器人.
Dui我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没You那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从Shang业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据Liao整个机器人市场的大头: 在2008年, Ta的市场规模大致在190亿美元 (包括工Ye机器人本身, 以及相关软件, 相关附件Yi及配置系统等), 而同时服务机器人市场Gu计在110亿美元左右 (相关数据参看该Wang站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱Shuo了算, 于是我们可以看到现在国际机器人Lian合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企YeABB了.
工业机器人主要用在制造行Ye, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, Fen拣, 装配, 包装等等. 和人相比, You点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于Ta一般能做到零点几个毫米级的运动控制, Wen定在于它可以24*7地这么做下去. 和Qi他自控工具相比, 优点主要是一个: 系Tong柔性大, 即所谓flexibility; Yi套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5Xi,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.
Wo个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+Dian子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色Cai的特高新科技领域. 大家也许都见过数控Ji床,能够以编程的方式, 让机器以极高的Jing度按指定路径运动, 从而完成各类工业加Gong应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控Ji床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, Er工业机器人往往有更大的自由运动的空间,Er较大的应用灵活性.
好吧, 如果你Huan从没有见过一般工业机器人长什么样, 那Me请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈Shou臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动De, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光Yi个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制Xi统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里Mian包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电Ji驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一Pang. 因此, 一套完整的可使用的机器人系Tong至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算Shang一些仿真和应用编程软件等. (于是相应Di, 一个典型的工业机器人研发机构, 也Zi然设置成机械+电路+软件三部分小组).
Xia面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣Zhe可略过 :)
机械上来说, 一般机器Ren的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)He平移式(prismatic). 而一个Ji器人少则3个关节, 多则十多个关节, Guan节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位Zi空间;
而根据这么多机械关节的不同Zu合, 也可以分出很多种工业机器人类型来:
Zhi架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, Zhe类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性Yi动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. Zhe类机器人可以做的很大, 比如有做到近四Shi米,高八米的 (可以想象完全是一个可以Nei部移动的两层楼了...);
柱状/Qiu状机器人, 这里的柱/球状是指机器人通Guo每个关节的运动, 使其末端点能达到的三Wei空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, Ke能是用在小型自动化领域内.)
SCARAJi器人(也可参见Wikipedia上此文), You两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种Lei型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此Chang用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很Ling活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不Zhan地.
最万能的多关节型机器人(articulated robot), Zhe种机器人一般有六个旋转关节(https://www.pufa5.net/question/cf583c011d21303288.html人的手臂也Quan是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器Ren多多了...), 覆盖工作空间大(能扭Chu各种姿势来), 载重相对较高(更有力). Yin此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.
Bing联机器人(parallel robot), Zhe类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联Zhuo一段, 最终连接到末端, 而是直接各段Shou臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避Mian了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段Shou臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是Chuan联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在Jie下去一段的误差上; 这样一段串着一段, Wu差也就一段积着一段了. (想象一下我们Shou臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1Mi处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60Du, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度De姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的Shou臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的Kong制总有1度左右的误差范围, 那么累加起Lai, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就You了3度的角度误差范围.(事实上, 由于Ji何关系, 误差不一定是简单的相加, 但Zhe里就不细谈了); 而并联的好处便是消除Liao这种串联误差效应, 因而能达到很高的运Dong精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, You那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展De出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这Li, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分Jian上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABBDeFlexPicker, 最快能在一分钟Zhi内做150次的物品拾起和放下, 常常用Yu在传输带上拣面包抓香肠等.
接下来再Shuo点工业机器人控制的知识:
工业机器人De运动和我们人的运动的首要区别, 是它并Mei有视觉这样的末端运动的闭环控制.
Ren可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸Shou, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业Ji器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测Xi统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以Cong这个角度来说, 它是一个开环控制. (Zhi于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以Can见wikipedia的定义. 大致意思Shi闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制Qi里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调Zheng自己的控制指令, 使得被控制的变量可以Geng快/准确/稳定地达到目标值; 而开环控Zhi则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满Zi信地一番计算后, 直接发出控制指令, Er至于被控制的量是不是达到目标值了, 就Bu理睬了. 最经典的反馈控制是PID, Zai化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用).
Suo以, 工业机器人的一个基本的运动控制过Cheng一般是这样的:
-> 用户输入目标Dian(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标)
-> Ji器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算Chu每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是Zhi要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动Na个距离上)
-> 计算机将这些角度Zhi发送给电机驱动程序
-> 电机驱动程Xu利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PIDLiao)来使电机驱动到目标值;
-> 结Shu
大家于是看到, 机器人只管把关节电Ji驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来Hou是不是就真的到达了目标点, 它就管不着Liao. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数Jiu有误差(e.g. 热胀冷缩而长度改变, Nei部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计Suan得到的关节目标值就会包含这些误差, 于Shi加起来就更不对了, 难道也不考虑么? Shi的, 如果是这样的话, 机器人也只能"Xia"着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. Ni也许会再问, 那也简单, 给机器人加双"Yan睛"不就行了么, 上面装个摄像头, 实Shi监测机器人末端是不是真正达到了目标点, Zhe样要是真没达到, 就可以把这误差信息反Kui给机器人,机器人就可以调整控制, 不就Ke以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可Bu行. 第一, 现有的图像算法很难通用地Pan别好一般工业环境下的一般机器人的末端, Geng不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立Ti姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得Kong间信息本身是视觉/机器人领域一个研究大Nan题, 这在以后的文章会再次提到). 第Er, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会Dai来误差问题. 有些工业应用对机器人运动Kong制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头Ben身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报Gao成功, 那便适得其反了.
可见在工Cheng环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非Chang多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)Wang往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, Jiu是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, Du得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. Yi套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, Yu是这十年就得保证能一直正常运行. 因此Hui到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一Ge关节的特性模型. 现在市场上, 多关节Yun动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米Shang, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点Chu拉一根头发丝, 那么机器人"闭着眼睛"De每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. Ni可以继而想象, 每一个关节本身的控制精Du会达到什么程度!
正是由于精度控制的Zhong要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机Qi人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, Cai用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, Ke都是绝不外传的看门本领了.
在基本的Yun动控制之上, 还有一层就是路径规划. Ru果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, Na么路径规划就是让机器人更好的走出一条(Zhi/曲)线来.
比如我们会限定机器人以Zhi线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧Fang式移到第二个点; 那么机器人就会按照一Ding的路径规划算法, 计算出整条路径要走的Zhong间点, 然后利用运动控制, 循着中间点Yi直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这Fang面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已Kan不到高校会有老师还做工业机器人的基本路Jing规划...). 如果你曾了解过机器人学, Ye会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一Fang到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. Guan键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天Re电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程Zhong的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响Xia, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控Zhi原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工Ye机器人领域算是一个领头了, 其机器人控Zhi器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. Sha意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线Jiu走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, Shitruely right Move. Ting着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, ErABB就能靠它拿着成百上千万的订单.
Hao, 现在有了路径规划来计算整条路径的运Dong点, 还有运动控制去到达每一个点, 那Me一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. Ru果配上一套软件, 可以让用户进行连续地Dui多条运动路径进行编程, 并能把程序下载Dao机器人控制器上执行; 另外还有软件可以Rang用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑Dao真实机器人上去调试; 那么开一家机器人Gong司的技术储备就已经完善啦.
那么说Dao公司, 我们再看看当前工业机器人市场的Qing况.
说到机器人制造商, 那么脑子里Mao出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, Ri本的Denso, Epson, Fanuc, De国的Kuka, 日本的Motoman等. Zhe些公司(或母公司)一般都在机械,电子, Huo控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因Ci有很强的技术优势. 其中ABB属于技术Ying, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, Bu愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则Bing承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而Qie和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后Yuan很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, Bi如赞助足球机器人比赛RoboCup(因Wei那年我正好去了Atlanta参加RobocupXiao型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,Suo以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), Zhe是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机Xie臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; Yan发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士Ni乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能Ju起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到Hao莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,EpsonZuo的多是小型化机器人, 所以在消费电子行Ye用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; ErFanuc和Motoman则是和ABBJi烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想Xiang汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的Tiao战方式么?).
国内的情况较为惨淡, Shen阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机Qi人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但Ju说已不再用,应该是机器人自己带来的产品"Wen题"比效益多), 但已经不知道现在还在Bu在做了, 听说是基本转做其他类型的机器Ren去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人De攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作Zhe们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞Zheng的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是Jing度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人Jiang原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在Zhe样全球化的环境下, 基本元器件国内国外De都能购买, 并没有让国内企业一切打包制Zao的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方Mian继续投入, 所以现在看来, 国内在自创Gong业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看Dao还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得Xiao心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目Zai做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如Shi觉/力感应等检测系统等.
从全球来Kan, 当前工业机器人总使用量在100万台Zuo右, 并以平均每年10万台左右的速度增Jia. 使用量最大应该是日本(占全球1/4~1/3), Jie着是德国北美韩国中国等; 09年由于经Ji危机, 使用量的增长受到了很大影响, Ke能只有往年的一半左右.
从应用行业Lai看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)He其他行业(general industry), Da致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, Dong力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车Zhi造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工Ye机器人的参与; 而其他行业则多了, 从Ban运"中华"香烟到打磨"波音"飞机叶片, Zhi有想不到的各种千奇百怪的应用.
Yu工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机Qi人制造商的低价策略, 整个机器人市场对Yi套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以Xian在利润空间并不算高; 比如Kuka集团De08年税前利润率(EBIT/Revenue)Zai4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献Liao5~6%的税前利润率(相对ABB的电力He自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可Bu算是有吸引力的), 这和IT行业IntelHuoGoogle动辄20~30%的利润率无Fa相提并论(当然即使IT业, 也要看公司De行业处境, 比如09年至今AMD的利润Lv就是负值了...). 当然, 我想这也Du是和相关行业整体利润水平密切相关的, Bi如自动化行业和制造行业(如典型地, 西Men子和富士康的税前利润率均在5%左右或以Xia), 而工业机器人行业夹在二者中间, Zi然高不起来太多.
当然, 利润空间De降低往往意味着成本降低或技术进步, 对Xiao费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器Ren研发的一个重点方向就是怎样降低成本, Yi开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希Wang通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范Wei和深度. 而另一方面, 销售工程师们也Zai竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具Ti工艺来, 推动其自动化进程.
也许You一天, 人类会对"体力劳动"这个名词开Shi陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都Yi被工业机器人来代替; 而这些机器人创造Chu来的财富, 便足以支持地球上整个人类去Chang游在创造性的劳动乐趣中了.
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